密封胶机器人全自动涂胶若干问题解析.pdf

縉高
P RO UC
E O U T
密封胶机器人全自动涂胶若干问题解析
朱力友叶胜雄黄忠源
(广汽本田汽车有限公司,广州510705)
摘要:介绍了视觉定位系统的三维车体定位技术和激光定位技术,以及密封胶供胶系统
方案。围绕车身全自动涂胶生产线建设中存在的问题进行深入分析,研究并探讨了多种因
素对视觉定位系统准确性的影响,总结了影响密封胶涂布品质的多种原因,提出的解决办法
可行。
关键词:密封胶机器人全自动涂胶定位精度
中图分类号:TH14文献标识码:B
1密封胶机器人设备使用情况介绍
示,充分解决了以往工艺布局的问题事项,如表1
所示
1.1密封胶机器人设备布局概况
音板笔延转换区预留预陷
为降低成本,某项目全面使用
密封胶机器人系统,导入二十余台P
机器人(包含带行走轴的7轴机器人
和不带行走轴的6轴机器人)、30套
喷枪系统(包括定量泵、温控系统及
17161312
笔延笔笔延、笔笔延笔延笔延笔延笔延笔转换区留外板外板预留内板内板内板转换区
其相应控制系统)、19套照相系统
图1工艺布局
(包含带激光测量照相系统和普通
照相系统)。该项目还包括安全装
表1改善项目统计表
置、加油装置、车型检测装置、门/盖序号
问题事项
改善意见
状态检測装置等,能够实现精确定
打胶机器人集中布置,减少转化区域以
人工打胶分散
及安全装置,机器人区域以及人工作业安
位、定量泵涂,有效降低了生产成
全性能最优
本,达到密封胶机器人全自动涂胶。
隔音板岗位远离分装场,隔音板岗位设置最靠近分装场的位置
物流成本大
密封胶机器人的布局与多种因
减少自动传输设备投资,物流成本最低
内板与外板打胶岗位间隔内板胶作业与外板胶作业分开,便于供
素有关,需要考虑作业顺序、机器人
布置,不利于供胶系统设置胶系统集中设置,保温设备效率最佳
集中管理、安全管理、作息时间、涂
笔延工位与打胶工位完全笔延区域集中,保证涂胶外观性以及作
分开,作业难度大
业性
料管理和产能提升便利性等。综合
5能扩需求调整各岗位
为以后能扩提供预留空间,使能扩费用
考虑多种因素,最终布局如图1所
改造更低
60汽车工艺与材料AT8M
2016年第4期
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1.2视觉定位系统介绍
四门两盖的视觉定位系统采用照相机激光组
汽车工业采用的视觉定位系统主要供应商有合检测孔或边的方式,通过检测孔或边的位置对
VMT、发那科、安川、以及ISRA等,本文介绍采用安涂胶动作进行修正。修正方法是激光照射孔或
川自主研发的视觉定位系统。照相机安装位置主边,由内部系统的对比计算机器人与车体的距离,
要有机械手臂安装方式和作业空间内固定安装方通过照相机对孔的检測得出平面数据,确定三维
式,本文介绍使用机械手臂安装方式。照相机定位位置;由检测到的边或孔位置建立用户坐标;经用
技术有三维车体定位技术和激光照相定位技术等。
户坐标计算车体偏移,对涂胶动作进行修正。
1.2.1三维车体定位技术
激光照相定位技术与三维车体定位技术的区
三维车体定位技术是依据三点确定一个平面别是激光照相定位单个机器人手臂上的视觉系统
的原理,通过照相及图像处理技术,确定3个工艺就可建立用户坐标而无需其他照相机辅助。激光
孔位置,进而确定车身的实际位置,经由数据处理照相定位技术测距原理见图3,捕捉画面见图4
即可重新定义用户坐标,使机器人的轨迹偏移量
激光投影
摄像头
与车身的位置偏移量完全吻合。
镜头
本视觉定位系统的照相机检测车体上的3个
工艺孔位,并建立用户坐标,照相机对同一孔进行
检出距离为360mn
两个方向检测(立体检测)以确定三维坐标中的一
照射角度大约20°
个位置。通过其他2个孔检测到的孔位及单视孔
检出部位
和立体孔的孔间距确定坐标其他位置,即由检测
图3激光照相定位技术测距原理
到的3个孔位确定用户坐标。
Serch coordinate
由用户坐标计算车体的偏移,对涂胶动作进
行修正。其中单视孔位可由两台照相机分别完
成,也可由一台照相机完成,三维车体定位技术示
意如图2所示。
图4激光照相定位技术捕捉画面
1.3密封胶供胶系统介绍
孔
孔
密封胶供胶系统采用一级供胶、二级增压供胶
孔
及盲端式输送的设计形式。循环管路采用高压无缝
钢管,原因是密封胶机器人位于三楼(厂房水平高度
FL=+9.5m),一级供胶系统位于一楼(FL=0m),一级
储胶桶到二级供胶系统的管路长度约200m,对供给
图2三维车体定位技术示意
泵的压力要求很大。工艺布局如图5所示
1.2.2激光照相定位技术
激光照相定位技术的前提是工件相对标准样
2视觉定位系统主要存在问题及解决办法
板不发生形变,一且发生形变,则该方法无效。激2.1外界环境对视觉定位系统的影响
光照相定位技术是针对位移形变的修正,如车门
视觉定位系统对光源和被检測物体的反光性
发动机盖等,通过多点定位能够使机器人的轨迹非常敏感。如生产现场的室体灯光开闭组合规则
与位移形变的车门完全吻合。
与登陆基准时的规则不一致、内板胶涂胶后涂布
2016年第4期
汽车工艺与材料AT&M61