YAMAHA控制器使用手册.pdf

EYAMAHA
雅马哈单轴机器人控制器
TS-S/TSX/TS-P
用户手册
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CONTENTS
TS-S/TS-X/TS-P
用户手册
在阅读本书之前
言
主要功能
关于本书
关于标记
关于CE标记
1.安全标准
2.安全措施
3.对机器人的安全措施
4.EMC措施示例
安全注意事项
保修
第1章概要
装箱物品的确认
1-1
2.各部分名称
-2
3.系统构成
4.使用步骤
第2章安装与接线
安装方法
1.1控制器主机
1.2再生装置(RGT)TS-XTS-P
1.3再生装置(RGU-2)TSP
2.安装条件
2-3
3.接线2-4
3.1电源的连接「TSS
3.2电源的连接TS-XTS-P
3.3误动作预防措施(TS-XTS-P
T-1
CONTENTS
TS-S/TS-X/TS-P
用户手册
4.机器人的连接
2-10
5.通信单元的连接
2-12
6.再生装置的连接TS-XTS-P
6.1RGT的连接TS-XTS-P
6.2RGU-2的连接TS-P
7.绝对数据备份用电池TS-X
7.1绝对数据备份用电池的连接
2-16
7.2绝对数据备份用电池的更换
2-16
8.输入输出信号的连接
2-17
9.紧急停止电路的构建TS-S
2-18
10.紧急停止电路的构建TS-XTS-P
2-19
10.1EXT连接器的信号名称与功能
2-19
10.2EXT连接器的接线与连接
2-21
10.3电路详细说明
11.1/O单元的连接
2-23
12.安全电路构成示例TS-XTS-P
2-26
12.1性能等级
2-26
12.2电路构成示例
2-2
第3章数据的设置
1.数据的构成
2.坐标点数据
3-2
2.1标准设置
2.2自定义设置
3.坐标点数据的详细说明
3-5
4.参数数据
3-9
参数一览
1.1运行参数
4.1.21/O参数
3-10
4.13选配参数
T-2
CONTENTS
TS-S/TS-X/TS-P
用户手册
4.1.4控制参数
3-11
4.2参数详细说明
4.2.1运行参数
3-11
4.2.21/O参数
4.2.3控制参数
4.2.4选配参数
Cc-link
4.2.5 Devicenet
3-18
第4章输入输出信号的功能
1.输入输岀规格
4-1
1.1NPN、PNP型
1.2CC-Link型
1.3 Devicenet型
2.输入输出信号一览
4-6
3.输入输出信号的详细说明
4-7
3.1输入信号的详细说明
3.2输出信号的详细说明
第5章运行
1.运行步骤
5-1
运行的整体时序图
1.1.3
1.1.4确认通信状态(现场网络)
1.2警报的发生与解除
返回原
5-6
2.1原点检测方法TS-STS-X
2.2原点检測方法TS-P
2.3原点与坐标的关系
5-10
2.4返回原点时序图
3.定位运行
3.1基本动作
T-3