YAMAHA控制器型录.pdf

产品系列/选型指南
上海裕飞机电有限公司
Controllers
控制器
机器定位控制器
机器宽动器
TS-S
TS-P
TS-X
RDX
机器控制器
ERCD
SR1-X
SR1-P
RCX221
RCX222
8通过YC-LNK,在4轴控制器量连接1轴控制器
RCX240/RCX240S
雅马哈控制器的特点
简单、最佳的置
参数定简单
机器控制器路雅马哈机器的专用计。对机器动作所需的増益等伺服参数已预最佳值。无需繁琐的定和控制方面的知
经验,立即可以动作。
加减速度定简单
加減速度路左右机械寿命的重要系数。定过高的加速度会缩短机械寿命,过低则不能发挥马达效率,延长产距间。雅马哈机器
控制器按机型、负载重量等细致规定了加减速度。只需定搬运重量参数,即可自动定考虑了机械寿命和马达功率的最佳加减速度。
这路只有对机器无所不知的雅马哈才有的贴心计。
而且水平多关节机器还配置了域控制功能,可以根据机楲手臂状态,并考虑惯性变化因素,发挥最大性能。
注:脉冲列输累,加減速度也需要由用户定。)
030
2
多种命令方法
雅马哈控制器可以根据用途选择程序、迹点定位、脉沖列等多种控制方法。
●程序输入
雅马哈SRC语言(例〉MOVA1,100
以100%速度向1号点移动。
DO1.1
通用输入1号ON
AIT2,1…
等待,直到通用输入2号ON。
雅马哈 BASIC语言《例〉IFDO(10)=1THEN*END
如果通用输入10号ON,则跳至*END
否则,进入下一行。
IOVE F,P2, STOPON DI(1)=1向2号点移动。移动中如果通用输入1号ON,则停止
WAIT ARM
等待,直到机器人机械手臂动作结束
P3=WHERE
在3号点写入当前位置。
K END
定义"END”名称的标签
HOLD
程序暂停。
单轴机器人控制器使用简易的、具备IO输出和条件分岐等必要功能的雅马哈SRC语言。多轴控制器RCX系列使用雅马哈BASC语言,其可进行
各种计算和自由変量设定、各种条件分岐等更高功能的编程。它们都是以 BASIC为标准的简单易用的机器人语言。可以应对从简单动作到专家用户的
高级作业等各种控制要求。
※2轴控制器DRCX也使用雅马哈SRC语言。
IO迹点定位
遥控命令
点数据
指
PLC的WORD功能
D1
点DI2(2)OFP5指定
号Dl3(2)oN
00000064007B0109
CC-LINK Devicenet
控制
PLC
启动信号
并口I/o
使用CC-Link或 Device Net F的WORD功能,可以使机器人中的各种命令
现场总线CC- Link Devicenet
控制畾
和数据生效。从简单的操作指示到写入点数据等高级指示,充分发挥了
WORD功能的扩展性,可以从上级设备自由使用机器人控制器的功能。
※本功能在选择选配阿板时有效。
如果用二进码从上级设备指定点号码,输入启动信号后,则向指定点移
动。控制器側无需编程,示教点数据即可动作。
●在线命令
●脉冲列
脉冲列
@MOVA1 100 c/r I/f
控制器
通过RS232C和 Ethernet,可以从PC直接在机器人控制器接收各
用定位单元的脉冲列控制机器人。控制器側无编程和点数据。
种命令和数据的生效或数据、状态。可以从PC执行从示教盒可执行
的全部操作。
需要集中控制上级设备时比较方便
※ Ethernet在选择选配网板时有效。
多功能、扩展性
多轴控制器最大可支持10,000点,单轴控制器为1,000点(TS系列为255点)。程序数均为最大100个。
支持CC-Link、 Device Net、 Profibus、 Ethernet等各种网络。
※也有部分机型不支持的网络。
eTS系列、RD系列、SR1系列、RCX系列采用控制电源和动力电源分离的双电源方式。
支持EU(欧洲)安全标准CE标记,在国外也可放心使用。TS系列(TS-S除外)、SR1系列、RCX系列支持第4类安全分类。
有关各控制器的详细功能,请参阅P.349起的控制器详细说明页。
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产品系列/选型指南
按控制方式的分类表
TRANSERVO
FLIP-X
PHASER
T4T5/YMS
步进马达小型伺服马达
通用伺服马达
(30~600W)
线性马达
(24V、30W)
TS-S/
TS-X/TS-P
I/O迹点定位
P354
0
TS-S
S-X
TS-P
RDX/RDP
1轴
°脉冲列
P.365
ERCD
ERCD
RDX
RDP
P370
程序
ERCX
(雅马哈SRC语言)
P374
/O迹点定位
SRI-X/SRI-P
遥控命令
P.37
在线命令
ERCX
SRI-X
SRI-P
程序
雅马哈 BASIC语言)
RCX222
2轴
I/O迹点定位
P395
遥控命令
在线命令
RCX222
RCX221
程序
雅马哈 BASIC语言)
RCX240
3、4轴
I/O迹点定位
P402
遥控命令
在线命令
RCX240
通过YC-LINK,在4轴
控制器上连接1轴控制器
5~8轴
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