五连杆机器人震源药柱装箱生产线控制系统.pdf

自动控制系统与装置
《电气自动化》2012年第34卷第3期
Automatic Control Systems & Equipments
五连杄机器人震源药柱裝箱生产线控制系统
唐鹏,张波,朱学建,冯渝,包仕林
武汉人天包装技术有限公司,湖北武汉430205)
摘要:由武汉人天公司研制的机器人装置在震源药柱装箱应用中的控制系统设计。基于该机器人装置具备占地小、装箱速度快、装
箱方式灵活等优点,运动控制是震源药柱装箱自动化生产的一种优秀的解决方案,相应的控制系统需要实现两轴的五连杆运
动控制及配套设备的联动功能。
关键词:五连杆机器人;震源药柱;装箱
中图分类号]TP273+,1[文献标志码]B[文章编号]1000-3886(2012)03-000-02
Five Joint-arm Robot Source Medicine Column
Packing Production Line Control System
TANG Peng, ZHANG Bo, ZHU Xue-jian, FENG Yu
(Wuhan Rentian Packaging Technology Co, Ltd, Wuhan Hubei 430205, China)
Abstract This is a company developed by Wuhan Rentian Packaging Technology co , ltd. robotic device in medicine packing column of the
application of source control system design. Based on the robot occupies a small area, the packing devices are fast, flexible packi
etc, and motion control is source medicine packing column automatic production of a superior solutions, the corresponding contro
system needs to realize both of the five connecting rod shaft and complete equipment motion control the linkage of the function.
Keywords: Five connecting rod robot; Source medicine column; Packing list
药柱输送一药柱喷码一药柱排列
源药柱装箱是震源药柱生产工艺中非常重要的一个环节,
长期以来,震源药柱由于装箱工艺比较复杂,涉及到多规格、投放
投放板一抓取装一自动封一自动相一在线检
隔板、正反向排列等多种问题,因此一直没有很好的自动化解决
方案。武汉人天包装技术有限公司针对这种情况,开发出了一套
自动开箱空箱输送
五连杆机器人装置,专门适应于复杂的、多规格的产品装箱应用。
通过依托于这种机器人的生产线组合,实现了装箱过程中的无人
图1装箱生产线主要工艺流程图
化操作,提高了生产效率和生产线安全性。
在通过喷码皮带机过程中实现喷码标识。完成喷码的药柱通过
1技术要求
转轮装置进行换向,转化为横向排列,输送到机器人处等待抓取。
该生产线的主要技术要求如下:
纸箱开箱采用自动开箱封底机完成,由输送系统输送到纸箱等待
(1)完成开箱、装箱(包括自动放说明书/合格证/垫板)、纸位。输送皮带由变频控制,保证纸箱最终停靠位置准确。药柱的
箱捆扎的全过程
抓取和放置由五连杆机器手完成。
(2)适用物料:震源药柱
3解决方案及解决思路
3)物料规格(直径):q45;q60;qp85
五连杆机械结构如图2
(4)装箱容量:12或24支/箱,24kg/箱
所示。
(5)生产能力:3-6箱/分(依据装箱规格)
五连杆结构运动学存在
(6)纸箱典型外形尺す(LxB×D):a85×22×20b、多解,补充限制条件,使五"义
565×252x205:;c、510x160x383;d、560x375x153;e、525x375连杆总保持构成一个凸五边
160。
形,运动学的正逆解均唯一。
2设备工作原理
3.1运动学正解
图2五连杄机械结构图
装箱生产线主要工艺流程如图1所示
已知的、小4、0、w4、1、
设备主要有以下几个部分构成:药柱输送和排列,纸箱成箱
4求C点的位置(x,y:),速度(x.,y),加速度(x。,y。)。
和输送定位,药柱的抓取和放置,隔板的投放,装箱完成后的输送3.1,1C点的位置
和捆扎,最后通过检重。药柱从喷码皮带机前端输人到系统内,
封闭矢量法:rc=ra+2=r+
在x,y轴的投影
收稿日期:2011-07-06
Electrical Automation 73