CRP-S80、40码垛工艺说明.pdf

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CRP-S80、S40码垛工艺说明书
卡诺普机器人技术
V1.0
CRP
卡诺普机器人技术有限公司
China CRP Robotics Co ltd
安全注意事项
使用本系统前,请务必熟读并全部掌握木说明书和其他附属资料,在熟
知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁
止”四类分别记载。
危险
误操作时有危险,可能发生死心或重伤事故
王意
误操作时有危险,可能发生中等程度伤害或轻伤
事故及设备故障。
强制
必须遵守的事项
止
禁止的事项。
需要说明的,即使是“注意”所记载的内容,也会因情况不同而产生严
重后果,因此任何一条注意事项都极为重要,请务必严格遵守。
甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载,也是用户必
须严格遵守的事项。
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危险
★操作机器人前,按下示教编程器上的急停键,并确认伺服主电源被切断,电机
处于失电并抱闸状态。伺服电源切断后,示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色
紧急情況下,若不能及时制动机器人,则可能引发人身伤害或设备损环事故。
急停按钮
★解除急停后再接通伺服电源时,要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。
按白色前头方向
旋转解除急停
+
a
★在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项
保持从正面观看机器人。
遵守操作步骤
考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应変方案
确保设置躲避场所,以防万ー。
由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。
★进行以下作业时,请确认机器人的动作范围内没人,并且操作者处于安全位置
操作
机器人控制电柜接通电源时。
用示教编程器操作机器人时。
试运行时。
自动再现时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触,都有可能引发人身伤害事故。
另外,发生异常时,请立即按下急停键。
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汪点
★操作机器人必须确认。
操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。
对机器人的运动特性有足够的认识。
对机器人的危险性有足够的了解。
未酒后上岗
未服用影响神经系统、反应迟钝的药物
★进行机器人示教作业前要检查以下事项,有异常则应及时修理或采取
其他必要措施。
机器人动作有无异常
原点是否校准正确。
与机器人相关联的外部辅助设备是否正常。
★示教器用完后须放回原处,并确保放置牢固。
如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上,当机器人运动时,示教
编程器可能与机器人或夹具发生碰撞,从而引发人身伤害或设备损坏事故。
防止示教器意外跌落造成机器人误动作,从而引发人身伤害或设各损坏
事故。
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码垛工艺是指通过对垛的外形尺寸、垛数、层数基本参数设置,对垛的
摆放位置进行简单确认就能实现所有垛的整齐摆放。
基本情况说明
1、基本概念
垛:一个垛即是工件
托盘:用于放置垛的物品(区域)
码垛工ど指令数量:共10个( Pallet1l-10)。即最多能支持10个托盘。
排样数:1-9,即最多可实现种不同的排放方式,通常1层1种排样。
参考点:即第一个垛的摆放位置,以后每个垛的坐标以其为基准进行偏
2、变量说明
GP变量
GP80-GP89为码垛工艺0-9的过渡点
GP90为垛的准备放件点。
GP91为垛的放件点。
GP92为放件后离开点。
GP93为参考GP91的准备点(只在高度方向进行了尺寸偏移)
GP94为当前层对应参考点的偏移高度
GI变量
G190-99为码垛工ど0-9对应的当前执行垛数。
说明:上述GP变量和GI变量在码垛工艺里已做固定用途为些不能再在
码垛工艺外再次使用。
二、码垛工艺设置步骤
1、准备工作
编辑PC控制工件夹具,方便程序编辑
在《机器人禁止状态,系统主界面两侧有MI60-M1634个辅助继电器,
可通常软键控制其状态,通过对PLC的编辑即可实现对夹具的控制,夹取工
件
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