WDFXW文档下载网
首页     文档分类     最新文档    

 
注册 | 登录 点击查看的信息 | 退出
 

妙手_系统机械结构设计与优化

文档名称:妙手_系统机械结构设计与优化
分享到:

文档名称:妙手_系统机械结构设计与优化
文档关注次数:31
文档格式:纸质版或者PDF电子版(用Acrobat Reader打开)或Word版本doc格式
PDF格式 妙手_系统机械结构设计与优化 免费下载 Word格式 妙手_系统机械结构设计与优化 免费下载免费下载文档
文档大小:585KB
上传者:wyx407017438
添加时间:2019/05/13
内容摘要:
第28卷第2財
VO128 Na 2
2006年3月
机器人 ROBOT
M arch 2006
文章编号:10020446(2006)02-0154-06
“妙手”系统机械结构设计与优化
岳龙旺2,许天春,贠今天
天津大学机械1に程学院,天津30002车事交通学院装运机械系,天津300161)
摘要:为了辅助医生更好地完成弘微外科手术,开发了种主从异构的微外科手术机器人系统一一“妙
手”系统,“妙手”系统的主手为业化的 Phan tom Desk top主手,从手为针对微外科血管缝个而设计的“妙手”从
手.从手包括位置机构和姿态机构.位置机构通过丝传动实现双阳连村机构的运动特性:姿态机构采用三轴交汇
点的设计思想.通过分析双四连朴机构的运特性,根排 An ge kes运灵浯度指标对乂四连村机构进行了优化.结
果表明:当双四连杆机构前三级杆等长且.I级杆与级杆重直,机构运动灵活度取最大值.
关键词:“妙于”系统;配微外科于术机器人;丝传动:机构优化
中图分类号:IP24
文献标识码:B
Mechanism D esign and O p tim iza tion for"M icro and System
YUF Long-w ang
XU T ian-chun. YUN Jin-t ian
(1. Sdo of echanical ng ineering njin miners ts nn 300072 h in
2 D garment ofh andling Equim ent M iliary raf ic nstitute y PLA. Tianji 300161 China j
Abstract In onder b assist the surgeon to accom pih m icrr surgery better we develop a now m astcrslavc isom cmousm r
clr surgery robotic system i"M Erd and. The m as ter man pu kbr Phanton Desktop wh ich is a conm erc ul mbot
w ith com fortable m an ipu lability The slave m an ipu lator is deve bpe by our lah wh ich is designed or the m crrsurgery
The slave m an pu lator inc bdes two parts position m echan n and orienta tion m ecam n. The positi n m echanism can im
p km ent k ia at ic characteristics of double four bar link age stucture by cab ke driv ing and the orienta tion m echanism ar
p lics he stuc ure of three m lat ing axes intersecting at on po int Based on the k na ati ana bsis of he double four bar
I ink age m echanism and the k na atic cond it oning id we optin ie the dou le urbar inkagcm cchanisn. The resu lt ir
d ia tes hat the sys m has the max in al e erity when the first three inks of the double fourbar link agem echan sm have c
quai eng h and link I is pe mpendia kr to link II!
K eywords"M icrdi and system m icrr sung ical robot cable dri ing m echanism optin ization
1引言( Introduction
用了手术医生的经验以及机器人定位精确、运行稳
在现代的显微手术中,医生借助最微镜可以在、操作精度高等特性.不仅可以使外科医生获得一
小于1m的血管上缝上ル针.但是由」显微镜的视种与以往传统手术相似的操作环境,而可以协助
野范围小(视野直径一般小于4mn),导纹医生手术医生完成精细的手术动作,减少外科医生在手术中
区域小,手术灵活度差.显微外科手术需要时问长、
因为疲劳产生牛.的误操作和手祁震颤造成的损伤,提
精度高,医生的疲劳或于部的震颤常常会导致于术高于术质量安个性,缩短治疗时间,降低医疗成
的失败

机器人辅助外科于术系统的研究已经成为一个
口前,已经获得美国HA认证的达芬奇系统和
热点.该系统一般采川主从操作方式?,有效地利宙斯系统是典的微创手术系统1.在显微外科手
基命项日:国家山然科学某金资助项日(50405018;教育部博十点基金資助项日(2003005030):天津科技发展计划重点资助项日
(04318421
收稿日期:2005
himaAcademicJournalElectronicpublishingHouse.Allrightsreservedhttp://www.cnki.net
评论
序号
评论内容
用户名
日期
发表新评论 或 请提供可参考的全文下载链接
用户名
 
相关免费下载文档
 
 
文档下载排行
 
 
最新免费下载文档
 
WDFXW文档分享网 |联系我们
版权所有:www.WDFXW.net  | 鲁ICP备14035066号-3